控制理论与应用

作者：郭晶晶,刘允刚,满永超,陈琳

单位：山东大学控制科学与工程学院,山东大学控制科学与工程学院,山东大学控制科学与工程学院,山东大学控制科学与工程学院

关键词：无人机; 自主控制; 感知与估计; 飞行控制; 运动规划

基金：国家自然科学基金项目(62033007, 61821004, 62373218), 山东省重大基础研究项目(ZR2023ZD37), 中国高校产学研创新基金项目(2021ZYA020 07)资助.

无人机成本低、机动性强且视野广阔, 广泛用于军事和民用领域. 不断增强感知与决策能力, 进而提高无人机的自主性, 是无人机系统发展的必然趋势. 本文围绕实现多旋翼无人机自主控制所面临的关键科学技术问题, 即灵敏稳健的飞行控制、实时精准的感知与估计和高效的在线运动规划, 展开全面概述. 从硬件和软件系统, 到飞行控制、感知与估计、运动规划的具体算法, 试图构建多旋翼无人机自主控制系统的整体认知体系, 旨在为相关理论的研究提供系统性的见解, 并为多旋翼无人机自主控制系统的设计提供技术参考. 最后, 总结了现阶段多旋翼无人机自主控制技术的局限性, 并对未来发展趋势进行了展望.

来源：2024年第10期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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