控制理论与应用

作者：郭雪杰,闫帅,孙维超

单位：哈尔滨工业大学 航天学院 智能控制与系统研究所,北京理工大学 自动化学院,哈尔滨工业大学

关键词：电液主动悬架; 预设性能; 容错控制; 扰动观测器; 动态面技术

基金：国家自然科学基金项目(62022031, U1964201), 中央基本业务费项目资助.

针对主动悬架系统中存在内部不确定性, 外界干扰和执行器故障情况下的振动抑制问题, 本文提出了一种具有预设性能的动态面容错控制方法. 首先, 通过引入预设性能函数, 采用对数型障碍Lyapunov函数, 使车身运动位移具有预先设定的瞬态和稳态跟踪性能, 与传统预设性能方法相比, 该方法不需要误差转换, 从而降低了控制器设计的复杂度. 然后, 采用非线性扰动观测器在线估计悬架系统中存在的复合干扰, 有效地补偿其不利影响. 通过构造基于不连续投影方法的自适应律, 解决了电液执行器液压缸内部泄漏故障问题, 同时, 引入动态面技术, 避免了反步法中虚拟控制律偏微分计算困难问题. 最后, 基于 Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统中所有状态变量是有界的, Carsim仿真结果验证了所提控制方法的有效性和优越性.

来源：2024年第10期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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