控制理论与应用

作者：王康宇,李建宁,陈扬杰,张帆,熊举

单位：杭州电子科技大学,杭州电子科技大学,杭州电子科技大学,杭州电子科技大学,杭州电子科技大学

关键词：多水下机器人系统; DEMATEL-ANP方法; 容错控制; 时变时延; 切换拓扑

基金：浙江省自然科学基金重点项目(LZ22F030008), 国家自然科学基金重点项目(61733009), 浙江省属高校基本科研业务费专项资金(GK2299092990 01–012)资助.

本文针对一类具有拓扑结构切换、时变时延及执行器故障的多水下机器人系统, 开展了一类基于决策实验室–网络层次分析法(DEMATEL-ANP)的回溯容错控制方法研究. 首先, 利用故障历史信息, 结合DEMATEL-ANP溯源故障分布特性, 提出溯源故障分布因子, 基于此构造了一类满足分布特性随机故障模型. 其次, 将拓扑结构切换问题转化为一类拓扑结构不确定性问题, 结合所提随机故障模型, 构造Lyapunov-Krasovskii函数, 得到回溯容错控制器的设计方法, 实现了拓扑结构切换下故障多水下机器人系统的容错一致性. 最后, 通过数值仿真验证了所提方法的有效性.

来源：2024年第10期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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