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国内刊号：44-1240/TP
国际刊号：1000-8152
发布日期:
作者：马庆禄,李美强,黄光浩,高勇
单位：重庆交通大学,重庆交通大学,重庆交通大学,宁夏交投高速公路管理有限公司
关键词：自动驾驶; 超车路径规划; 人工势场法; 联合仿真
基金：国家社会科学基金项目(20VYJ023), 宁夏回族自治区交通运输厅科技项目(NJGF20200301)资助.
针对自动驾驶车辆超车路径规划的问题, 本文提出改进的人工势场法并引入相对速度构建新的引力势场和斥力势场. 建立道路边界势场规范行车区域, 对障碍物的影响距离进行分段解决局部极值问题, 将自动驾驶车辆动力学相关约束融入人工势场法建立超车路径行驶势场模型. 选取重庆市内环快速路为试验路网原型, 利用无人机以及定点摄像等数据采集方法进行实地调查, 并采用MATLAB/Simulink, CarSim和PreScan进行联合仿真分析. 实验结果表明: 相比传统的人工势场法, 在前车静止、前车匀速、前车减速这3种条件下的超车路径曲率分别降低了85.07%, 62.69%和83.86%, 横向加速度均小于0.13m/s2, 改进后的路径规划算法可成功实现平稳超车, 驾乘人员的舒适性上有显著提升.
来源：2024年第10期
《控制理论与应用》期刊编辑部
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