控制理论与应用

作者：张天平,刘涛,章恩泽

单位：扬州大学,扬州大学,扬州大学

关键词：自适应动态规划; 积分强化学习; 最优控制; 动态面控制; 积分型障碍 Lyapunov函数; 多智能体系统

基金：国家自然科学基金项目(62073283, 62203381)资助.

本文对具有时变输出约束和未建模动态的不确定严格反馈非线性多智能体系统, 提出了一种最优包含控制方法. 利用一种新型积分型障碍 Lyapunov函数处理输出约束, 利用动态信号处理未建模动态, 利用动态面控制方法设计前馈控制器, 结合自适应动态规划和积分强化学习方法设计最优反馈控制器, 利用神经网络在线逼近相应代价函数, 并设计权重更新律. 理论分析证明了所有跟随者的输出收敛到领导者生成的凸包中, 全部跟随者组成的闭环系统是半全局一致最终有界的, 同时, 跟随者的输出保持在给定的约束集中, 代价函数达到最小. 仿真结果验证了所提出方法的有效性.

来源：2024年第10期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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