控制理论与应用

作者：王东,邱超超,贺威,王伟

单位：大连理工大学,大连理工大学,北京科技大学,大连理工大学

关键词：双臂系统; 仿人机器人; 协同控制; 智能控制; 强化学习

基金：国家重点研发计划项目(2019YFE0197700), 国家自然科学基金项目(61973050, 62173061), 辽宁省兴辽英才计划项目(XLYC2007010)资助.

双臂系统的协同控制技术在机器人领域发挥重要的作用, 它可以协助人类在工业生产、家庭服务、太空及深海等非结构化环境完成复杂危险的任务. 然而, 双臂机器人是一个强耦合、高度非线性和不确定性系统, 其协同控制问题是一个具有挑战性的课题. 本综述首先回顾了双臂系统的发展历程. 其次对该系统的结构、建模、控制及其应用进行介绍. 特别地, 详细归纳了双臂系统的协同控制方法: 如协同搬运时的主从控制、力/位混合控制和阻抗控制等经典方法、基于神经网络和模糊系统的智能控制方法和基于强化学习的数据驱动方法在机器人控制取得的最新进展. 最后, 展望了双臂系统的未来发展趋势.

来源：2024年第11期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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