控制理论与应用

作者：杨彪,贺光,辛亮,龙志强

单位：中国人民解放军国防科技大学,中国人民解放军国防科技大学,中国人民解放军国防科技大学,中国人民解放军国防科技大学

关键词：多传感器CPS; 隐蔽性攻击; 状态差异残差; 分布式检测; 安全状态估计

基金：国家自然科学基金项目(62003356), 国家自然科学基金“叶企孙”科学基金重点项目(U2241214) 资助.

针对多传感器信息物理系统(CPS)在执行器和传感器遭受隐蔽性攻击情况下的安全状态估计问题, 本文提出一种基于分布式检测与告警切换的安全状态估计方法. 首先, 利用卡尔曼滤波器组, 构建基于状态差异的残差信号, 用于多传感器的分布式检测; 其次, 定义传感器置信因子, 建立基于检测告警切换的安全状态估计框架, 设计攻击情况下的攻击隔离与状态估计一体化算法; 最后, 利用四驱麦克纳姆轮移动机器人, 搭建了多传感器CPS实验平台, 并分别在零动态攻击、隐蔽攻击和重放攻击场景下进行实验验证, 结果表明, 本文提出的安全估计方法具有较好的可行性和有效性.

来源：2024年第11期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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