控制理论与应用

作者：贾付金,张天良,陆俊玮

单位：南京理工大学,南京理工大学,南京师范大学

关键词：非线性系统; 全状态约束; 反步法; 障碍Lyapunov函数

基金：国家自然科学基金项目(62303001), 安徽大学引进人才科研启动经费项目(S020318002/007), 江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX21 0305)资助.

本文研究了一类具有未知函数非线性系统的全状态约束镇定控制. 与解决未知函数问题的模糊逼近方法和神经网络逼近方法不同, 本文提出的控制方法可以使系统状态渐近收敛到原点, 并解决了反步法的“微分爆炸”问题. 同时, 与解决全状态约束控制问题的障碍Lyapunov函数不同, 本文提出了一种新的全状态约束方法和引入的引理相结合设计的算法, 可使得状态是渐近稳定的. 最后, Duffing系统和单连杆机器人系统的仿真结果验证了本文算法的有效性.

来源：2024年第12期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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