控制理论与应用

作者：徐望宝,孙明炎

单位：辽宁科技大学,辽宁科技大学

关键词：群机器人系统; 自组织系统; 人工力矩法; 链阵方法

基金：辽宁省自然科学基金项目(20180550470, 2019–ZD–0026), 辽宁科技大学科研专项基金项目(2018TD04)资助.

针对群机器人在二维给定区域自组织围捕多个入侵者问题提出了一种链阵方法. 链阵中的机器人分为链首和链节, 其中链首不但会环绕围捕目标运动而且能也只有它们能发布招募信息, 以招募更多的机器人参与围捕同时又能使参与者不致太多. 链节机器人则只需简单地跟随leader不停运动以形成链阵. 机器人的运动由人工力矩运动控制器驱动, 该控制器能使机器人在完成任务的同时而又不会发生碰撞. 仿真结果表明, 链阵方法可以根据实际需求动态调整链阵中的机器人数, 能使围捕不同目标的机器人结成统一的链阵. 链阵的不停移动则有利于机器人在数量较少时包围入侵者.

来源：2023年第1期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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