控制理论与应用

作者：李家骏,王淦泉

单位：中国科学院上海技术物理研究所,中国科学院 上海技术物理研究所

关键词：非线性控制; 机械谐振; 扫描镜; 自抗扰控制; 伺服系统; 滑模控制

针对大惯量扫描镜伺服系统中因柔性连接所导致的机械谐振问题, 本文提出一种非线性滑模自抗扰控制方法对机械谐振加以抑制. 首先建立了伺服系统谐振数学模型, 并分析了自抗扰控制抑制谐振的原理; 然后建立了速度环滑模自抗扰控制器, 并在计算机仿真软件中针对连续–离散混合模型进行仿真; 最后在大惯量扫描镜机构上进行控制实验. 仿真结果表明, 采用滑模自抗扰控制后, 机械谐振得到了抑制, 系统的动态性能得到了提高, 系统更接近于刚性连接系统. 实验结果表明, 扫描镜摆动过程中匀速段及反向加速段的机械谐振得到了有效抑制, 位置跟踪精度得到了有效提高, 达到了设计要求(< 1′′).

来源：2023年第1期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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