控制理论与应用

作者：王啸,刘剑,武永宝,孙长银

单位：东南大学网络空间安全学院,东南大学自动化学院,东南大学自动化学院,东南大学

关键词：非线性多智能体系统; 输入时延; 固定时间控制; 二分一致性

基金：科技部“2030–人工智能专项”重大项目(2018AAA0101400), 国家自然科学基金项目(61921004, 62103099), 江苏省前沿引领技术基础研究专项项 目(BK20202006)资助.

本文针对一类存在输入时延的非线性多智能体系统, 研究了其在结构平衡的无向符号图下的固定时间二分一致性问题. 首先, 本文针对智能体间相互合作与相互竞争的关系, 设计了一类存在输入时延的多智能体系统固定时间分布式一致性控制协议, 使得系统状态在固定时间内收敛到数值相同但符号相反的两个值, 且收敛时间上界与初始状态无关. 随后, 利用Lyapunov稳定性理论和代数图论给出了在存在输入时延的情况下多智能体系统实现固定时间二分一致性的充分条件和收敛时间的上界值, 证明了控制算法的稳定性. 最后, 仿真实例验证了所提固定时间二分一致性算法和理论结果的有效性.

来源：2023年第2期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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