控制理论与应用

作者：刘金钢,郝钢

单位：黑龙江大学,黑龙江大学

关键词：非线性系统; 协方差交叉融合; 容积卡尔曼滤波器

基金：国家自然科学基金项目(61503127), 黑龙江省高校基础研究基金项目(KJCX201901, KJCX201903, 2021–KYYWF–0027), 黑龙江大学杰出青年基 金项目, 黑龙江省信息融合估计与检测重点实验室项目资助.

针对互协方差信息未知的多传感器系统, 本文提出了一种快速对角阵权系数协方差交叉融合算法(FDCI).本文首先提出了一种对角阵权系数协方差交叉融合(DCI)方案, 并证明了所提出DCI算法在融合估计精度上高于经典批处理CI融合(BCI)算法. 在此基础之上, 针对非线性等复杂的互协方差未知的多传感器系统, 提出FDCI算法, 并证明了所提出FDCI 算法的无偏性及鲁棒精度. FDCI融合算法虽然在融合估计精度上低于DCI, 但FDCI 无需进行多权系数的非线性代价函数的优化问题, 进而大大降低了计算负担, 提高了系统的实时性. 最后, 结合容积卡尔曼滤波算法(CKF)提出了快速对角阵权系数协方差交叉融合容积卡尔曼滤波算法. 仿真实例验证了所提出算法的正确性和有效性.

来源：2023年第2期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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