控制理论与应用

作者：张腾飞,王恒,张守武,李擎

单位：北京科技大学,北京科技大学,北京科技大学,北京科技大学

关键词：无人车; 路径跟踪控制; LPV系统; 预瞄距离

基金：国家自然科学基金项目(62173029, 62273033, U20A20225), 北京科技大学中央高校基本科研业务费专项资金项目(FRF-BD-19-002A)资助.

预瞄距离是无人车路径跟踪预瞄控制系统设计中的一个关键参数, 其选取往往依赖于车辆行驶速度. 然而,车速的测量不可避免存在偏差, 这必将影响系统的预瞄控制性能. 本文针对这一问题, 在充分考虑车速测量不确定性对预瞄距离选取影响的基础上, 提出一种基于线性参数变化(LPV)系统的鲁棒H∞路径跟踪预瞄控制算法. 首先,选取车速和预瞄距离为调度变量, 将原系统转化为一种具有可变权重因子的LPV系统. 然后, 针对无人车系统状态的不完全可测性, 设计一种基于观测器的鲁棒H∞控制器. 最后, 给出保证闭环系统鲁棒H∞性能的凸优化求解条件.仿真结果验证了本文提出控制算法的有效性.

来源：2023年第3期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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