控制理论与应用

作者：高东旭,周兰,陈静,潘昌忠

单位：湖南科技大学,湖南科技大学,湖南科技大学,湖南科技大学

关键词：模型参考自适应控制; 扰动估计器; 参数不确定性; 非线性扰动

基金：国家自然科学基金项目(61673167)、湖南省自然科学基金项目(2021JJ30006)和湖南省教育厅科研项目(21A0321)

针对一类含有参数不确定性和未知非线性扰动的系统, 本文提出一种基于扰动补偿的无微分模型参考自适应控制方法, 实现系统输出对参考模型输出信号的高精度跟踪. 首先, 利用被控对象模型信息设计扰动估计器,对系统非线性扰动进行在线估计; 其次, 基于非线性扰动估计值设计参考模型和无微分参数更新律, 构建无微分模型参考自适应控制器, 建立基于扰动补偿和状态反馈的自适应控制律, 以消除参数不确定性和非线性扰动对系统输出的影响, 保证系统输出对参考模型输出的准确跟踪; 然后, 给出闭环系统误差信号收敛条件和控制器参数整定方法; 最后, 通过数值仿真验证所提方法的有效性和优越性.

来源：2023年第4期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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