控制理论与应用

作者：杨春雨,陈佳怡,张鑫,唐超权

单位：中国矿业大学,中国矿业大学,中国矿业大学,中国矿业大学

关键词：矿用卡车; 轨迹跟踪; 路面附着系数估计; 自适应预测控制; 跟踪控制

基金：国家自然科学基金项目(61873272, 62073328), 江苏省自然科学基金项目(BK20200086, BK20200631)

针对矿区道路环境突变对无人矿用卡车无人驾驶的挑战, 本文研究了路面自适应模型预测轨迹跟踪控制 问题. 首先, 根据矿区常用矿卡车型及环境突变特点分别建立矿卡动力学模型和矿区道路环境模型; 其次, 提出矿卡 路面自适应模型预测轨迹跟踪控制框架; 然后, 引入预设附着系数库, 提出基于自主切换策略的最小二乘参数估计 方法以应对突变工况做出合理递推; 最后, 提出矿卡路面自适应模型预测轨迹跟踪控制方法. 仿真表明, 所提方法 比传统自适应模型预测控制方法轨迹跟踪精度更高, 可以充分考虑道路附着条件突变的矿区道路工况, 自适应地保 证矿卡的操纵稳定性.

来源：2023年第6期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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