控制理论与应用

作者：熊志刚,刘忠,罗亚松

单位：海军工程大学,海军工程大学,海军工程大学

关键词：智能体; 未知环境; 避障; 执行器饱和; 李雅普诺夫方法

基金：国家自然科学基金项目(51679247), 湖北省自然科学基金项目(2017CFB377, 2018CFC865)

当智能体自主执行任务时, 局部障碍物可测的未知环境增加了局部极值和执行器饱和发生的概率. 对此, 本文提出了虚拟角速度跟踪的避障策略. 首先, 基于简易障碍物的几何模型构造虚拟的避障引导角, 并利用李雅普 诺夫方法设计角速度控制律, 通过受限制的虚拟角速度跟踪来实现避障控制. 然后, 引入方位因子改进距离型权值 分配器, 强化轨迹附近障碍物的影响以降低局部极值发生的概率. 最后, 对于不完全可测的复杂障碍物, 根据历史探 测信息建立以边界点为中心的简易障碍物模型. 仿真结果表明, 该策略能够避让低速动态障碍物及U型复杂障碍 物, 并且可实现抗饱和控制.

来源：2023年第6期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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