控制理论与应用

作者：陈华,王梦琪,陈云

单位：河海大学,河海大学,河海大学

关键词：非完整移动机器人; 滑模控制; 时滞; 外部扰动

基金：江苏省自然科学基金项目(BK20201159)资助.

针对具有外部扰动和时滞的非完整轮式移动机器人系统, 本文阐述了一种基于非线性扰动观测器的时滞滑模控制方法. 首先, 利用扰动观测器估计系统的外部扰动; 然后, 用极坐标转化移动机器人的姿态, 并用计算转矩法对机器人的动力学方程进行反馈线性化. 设计带时滞控制的滑模, 目的是使移动机器人渐近稳定在期望轨迹上,并有效地减小控制增益的过高估计. 最后, 利用李雅普诺夫函数建立闭环系统的稳定性. 仿真结果表明, 该方案具有良好的跟踪精度和鲁棒性.

来源：2023年第7期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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