控制理论与应用

作者：从永正,程盈盈,胡正

单位：合肥工业大学,合肥工业大学,合肥工业大学

关键词：六自由度机器人; 三阶超螺旋滑模观测器; 有限时间收敛; 力矩估计

基金：国家自然科学基金项目(62073113, 62003122), 安徽省自然科学基金项目(2008085UD03)资助.

本文研究了六自由度(6-DOF)机器人关节力矩估计问题. 为了提高机器人关节力矩估计精度, 设计一种三阶超螺旋滑模关节力矩观测器. 在对观测器系统进行稳定性分析时, 本文设计了一种新的Lyapunov 函数证明了观测器闭环系统的稳定性. 与已有的机器人力矩观测器结果不同, 该力矩观测器仅以机器人关节角度作为观测器输入信号, 减少了对机器人系统信息的依赖. 最后, 以6-DOF工业机器人为对象, 开展实验验证. 实验结果表明, 与传统线性力矩观测器相比, 本文提出的滑模力矩观测器估计误差小, 验证理论的正确性.

来源：2023年第7期

《控制理论与应用》期刊编辑部

查看控制理论与应用杂志2023年第7期