控制理论与应用

作者：刘浩鸣,刘朝涛,杜子学,邬浩鑫,侯忠伟

单位：重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆交通大学机电与车辆工程学院

关键词：城市轨道交通；跨座式单轨；编组队列；分布式协同控制；固定时间控制；滑模控制；

基金：重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJQN202100729), 重庆市自然科学基金项目(cstc2021jcyj–msxmX0534)资助.

为解决跨座式捷运车辆编组协同巡航控制问题，本文提出了基于固定时间理论的跨座式捷运车辆编组分布式协同巡航控制方法。首先建立了跨座式捷运车辆编组动力学模型，明确了编组队列的控制目标，构建了分布式固定时间协同巡航控制架构，提出了跨座式捷运车辆编组分布式固定时间协同巡航控制方法。然后运用代数图论描述编组间的通讯拓扑关系，应用了分布式固定时间终端滑模估计器估计领航编组的位置和速度，设计了分布式固定时间滑模控制器，并基于Lyapunov稳定性理论证明了控制器的稳定性。最后进行了加速-巡航常规工况仿真实验，验证了所提出控制方法的有效性。

来源：2023年第7期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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