控制理论与应用

作者：谭晓军,刘德亮,熊会元,尹文成,潘跃龙

单位：中山大学智能工程学院,中山大学智能工程学院,中山大学智能工程学院,中广核工程有限公司,中广核工程有限公司

关键词：四轮转向车辆; 轨迹跟踪; 双点跟踪; 回旋曲线

基金：国家科工局科技计划项目([2019]1496), 广东省重点领域研发计划项目(2020B0909050004)

针对四轮转向(4WS)无人车辆路径跟踪中的过约束问题, 本文提出一种前后轮转向解耦的双点跟踪控制策略. 建立4WS车辆单轨运动学模型, 约束前后轮转向角速度, 规划曲率连续的回旋曲线参考位姿序列, 将其解耦为前后轴中心的双点参考轨迹; 以前后轮中心点为控制点, 采用非线性反馈控制的预瞄方法分别获得转向控制率, 双点跟踪误差指数收敛于0. 仿真和实车验证结果表明, 所提出的双点跟踪控制策略横向误差标准差减少0.2 m, 横摆角误差标准差减小3.0?, 具有更大的前后轮转角控制域和较高的跟踪精度

来源：2023年第9期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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