控制理论与应用

作者：步妮,李小永,张玉义

单位：青岛科技大学,青岛科技大学,青岛科技大学

关键词：鲁棒控制; 非线性系统; 无源性; Bezout 恒等式; 鲁棒跟踪控制

基金：国家重点研发计划2018AAA0100804, 国家自然科学基金青年基金61304093, 山东省自然科学基金ZR2021MF047

近年来, 微手系统作为机器人技术的一个热门研究领域, 受到了越来越多的关注. 由于微手系统是复杂且具有非线性的, 因此在实际应用当中很难达到精确跟踪的性能. 为了解决微手系统的精准控制问题, 本文讨论了微手系统的鲁棒无源跟踪控制. 首先, 运用基于演算子理论的鲁棒右互质分解方法, 建立了微手系统的动态模型. 然后, 通过结合无源补偿算子, 设计了无源鲁棒控制器, 保证了系统的鲁棒稳定性和无源性. 进而提出了基于双Bezout恒等式的鲁棒跟踪控制方案, 使整个非线性系统具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能. 最后, 通过仿真进一步验证了所提出方法的有效性

来源：2023年第9期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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