控制理论与应用

作者：王振华,张文瀚,崔骞,沈毅

单位：哈尔滨工业大学,哈尔滨工业大学,哈尔滨工业大学,哈尔滨工业大学

关键词：故障诊断; 伺服电机; 集员卡尔曼滤波器; 中心对称多面体

基金：国家自然科学基金项目(61973098, 62033004)

本文针对伺服电机提出了一种基于集员卡尔曼滤波器的故障诊断方法并进行了实际应用. 首先, 基于运动学关系和数据驱动技术构建了伺服电机的综合系统动态. 之后, 针对电机的位置–速度模型设计了一个中心对称多面体卡尔曼滤波器来检测位置传感器和速度传感器是否发生故障. 同时, 针对电机的力矩–速度模型设计了一个中心对称多面体卡尔曼滤波器来检测力矩执行器故障和速度传感器故障. 然后, 基于上述的两个中心对称多面体卡尔曼滤波器提出了一种故障隔离律, 可以定位出伺服电机故障部件的位置. 最后, 通过一个实际的伺服电机实验平台对所提出方法进行了应用, 并验证了其可行性与有效性

来源：2023年第10期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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