控制理论与应用

作者：潘献飞,宁治文,王茂松,吴文启,吴美平

单位：国防科技大学,国防科技大学,国防科技大学,国防科技大学,国防科技大学

关键词：导航定位; 因子图; 概率推断; 信息融合; SLAM

基金：国家自然科学基金项目(62203455)资助.

不同于传统滤波方法, 因子图为传统的导航信息融合计算提供了另一种解决途径, 成为近年来的研究热点.本文对因子图方法在导航定位领域的应用进行了梳理, 分析了因子图模型的数学推导方法, 在此基础上阐述了基于因子图的定位与多传感器组合导航方法, 详细分析了因子图在同时定位与建图(SLAM), 全球卫星导航系统(GNSS),协同定位、组合导航以及故障检测领域的应用现状, 给出了相关模型, 并指出了现有方法的局限性. 最后, 文章进行了总结与讨论, 为因子图方法进一步的深入研究提供了一些建议.

来源：2023年第12期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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