控制理论与应用

作者：刘泽,刘易成

单位：国防科技大学,国防科技大学

关键词：中断; 免碰撞; 集群; 奇异通信权重

本文研究了带有通信中断的多智能体系统在离散形式下的免碰撞和集群问题. 通信中断会破坏系统的连通状态, 从而导致碰撞或者不能集群, 但是相关研究仍不完善. 为解决相应问题, 本文引入了具有截断特性的奇异通信权重, 并提出了一种新的控制协议. 首先, 本文利用图论的理论及分析的方法, 通过数学归纳的思想证明了系统在有限时间内不会产生碰撞. 其次, 本文利用分析的方法证明了当系统的初始状态满足一定条件时, 可以实现渐近集群, 并得到了集群的速度以及智能体间距离的上界. 最后, 本文通过数值仿真验证了结论的正确性.

来源：2023年第12期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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