控制理论与应用

作者：杨金一,郭妍,江鹏飞

单位：国防科技大学,国防科技大学,国防科技大学

关键词：协同定位; 惯性导航系统; 距离测量; 量测迭代

基金：国家自然科学基金项目(62103424)资助.

近年来, 多无人平台协同定位应用广泛, 各平台利用距离测量等相互观测可以进一步提高自身的定位精度.在惯性/测距组合的协同定位系统中, 一般需要环境中存在4个以上位置已知的基站提供稳定测距, 通过各平台的相互测距来修正惯导解算积累的定位误差. 但是, 在一些通信距离过大或者有遮挡的环境中, 平台不能准确接收来自足够多基站的测距, 常用的基于误差状态扩展卡尔曼滤波的协同定位方法精度较差. 本文提出一种基于迭代卡尔曼滤波的惯性/测距协同定位方法, 在误差状态扩展卡尔曼滤波的基础上, 以测距精度为阈值进行滤波更新过程中误差状态的迭代计算, 减小扩展卡尔曼滤波省略高阶泰勒展开项所引起的非线性误差, 进而提高参与协同的各节点定位精度. 稀疏基站场景下的仿真验证了本文所述方法的有效性.

来源：2023年第12期

《控制理论与应用》期刊编辑部

查看控制理论与应用杂志2023年第12期