控制理论与应用

作者：贺威,刘上平,黄海丰,付强,孙长银

单位：北京科技大学,北京科技大学,北京科技大学,北京科技大学,东南大学

关键词：仿生扑翼飞行机器人; 独立驱动; 自主巡航; 系统设计; 仿生学

基金：国家自然科学基金项目(61933001, 61921004, 62061160371), 北京市自然科学基金项目(JQ20026)资助.

扑翼飞行机器人模仿自然界中的飞行生物, 通过扑动翅膀拍打空气驱动飞行. 它们机动性好、飞行效率高、噪音小, 在某些应用场景比传统的固定翼飞机和旋翼飞机更有优势. 目前扑翼飞行机器人的研究大多集中在机理研究和理论的建模与控制, 鲜有实现室外的自主飞行, 难以应对复杂的实际应用需求. 在本文中, 设计了一种独立驱动的仿鸟扑翼飞行机器人USTBird, 通过两个舵机独立驱动左右翅膀可实现无可控尾翼的机动飞行. 通过搭载自主设计的微型飞控板、GPS以及惯性导航模块, 采用PD控制实现了扑翼飞行机器人的室外自主巡航飞行. 设计了针对扑翼机器人的轻型两自由云台, 很大程度上消除了机翼扑动飞行引起的图像抖动问题. 针对机身振动和GPS测量误差带来的位置误差, 采用无迹卡尔曼滤波算法对GPS采集的位置信息进行估计, 提升了位置估计精度. 设计了面向扑翼飞行机器人的地面站系统. 考虑到扑翼飞行机器人存在的转向滞后问题, 对偏航角设计双闭环分段PD控制器, 最终实现了在外圆半径40 m和内圆半径10 m的圆环内的自主巡航任务.

来源：2022年第1期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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