控制理论与应用

作者：姚文龙,庞震,池荣虎,邵巍

单位：青岛科技大学,青岛科技大学,青岛科技大学,青岛科技大学

关键词：环卫车辆; 移动机器人; 轨迹跟踪; 无模型自适应控制; 迭代学习控制; 扰动

基金：青岛市自主创新重大专项(21–1–2–14–zhz), 山东省重大科技创新工程(2021SFGC0601), 国家自然科学基金项目(61873139), 山东省自然科学基金 项目(ZR2017MEE071)资助.

针对环卫车辆周期重复性工作特点, 考虑模型时变以及未知扰动问题, 提出一种基于无模型自适应迭代学习的环卫车辆轨迹跟踪控制方法. 首先, 针对环卫车辆建立了两轮移动机器人的运动学模型, 然后, 给出带时变参数和非线性不确定项的迭代域下全格式动态线性化数据模型, 引入时间差分估计算法, 设计基于最优性能指标的轨迹跟踪无模型自适应迭代学习控制方法, 并进行仿真分析. 结果表明, 环卫车轨迹跟踪系统车身角随迭代增加超调减小, 与传统迭代学习控制算法相比, 具有松弛的条件限制和较好的鲁棒性, 同时提高了控制系统精度.

来源：2022年第1期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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