控制理论与应用

作者：唐峰润,阳春华,李勇刚,朱红求,李繁飚,周灿

单位：中南大学,中南大学,中南大学,中南大学,中南大学,中南大学

关键词：行车; 自适应; 滑移率; 轨迹规划; 状态评估

基金：国家自然科学基金基础科学中心项目(61988101)资助.

针对锌电解车间现场酸雾、水蒸气等恶劣环境因素引起行车打滑, 导致其制动后滑行距离难以控制, 定位效率低且误差大的问题, 提出一种基于轨道状态评估的自适应在线轨迹规划方法. 首先, 针对行车轨道摩擦系数变化且无法确定的问题, 引入反应轨道打滑程度的行车滑移率的概念对轨道状态进行评估; 在此基础上, 根据评估结果以及分级制动策略, 自适应更新速度轨迹并确定行车最佳制动时机; 最后通过数值仿真以及现场的实际应用效果对所提的方法进行验证. 仿真及应用效果表明: 所提方法能使锌电解行车有效载荷的摆角小于1?; 在总长60 m的轨道条件下, 行车的定位误差小于3 mm; 与人工驾驶相比, 减速制动阶段的制动效率平均提高28%, 取得了良好的运行效果.

来源：2022年第2期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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