控制理论与应用

作者：许芳,郭中一,于树友,陈虹,刘奇芳

单位：吉林大学,吉林大学,吉林大学,同济大学,吉林大学

关键词：车辆横摆稳定; 模型预测控制; 并行牛顿算法; 一体化控制

基金：国家自然科学基金项目(61790564, U1964202, 61803173), 吉林省基金项目(20200201299JC, JJKH20211096KJ, JJKH20211097KJ)资助.

为解决四轮驱动电动汽车在高速情况下易发生甩尾失控的安全性问题, 针对整车和执行器间的动力学耦合、控制系统非线性、多变量、实时性等问题, 本文采用集中式的控制策略, 设计了一种车辆横摆稳定的快速非线性预测控制器, 实现了整车横摆稳定和电机转矩分配的一体化控制. 为了控制系统的实时实现, 将非线性规划问题转化为代数方程组求解, 通过解耦预测时域间方程组的耦合关系, 实现时域间优化问题的并行求解, 提高了控制器的计算速度. 最后给出了控制器的硬件并行加速实验, 完成了控制系统的硬件在环实验, 实现了车辆横摆稳定系统的实时控制. 实验结果表明该控制器不仅具有良好的控制性能, 而且明显提升了系统实时性.

来源：2022年第5期

《控制理论与应用》期刊编辑部

查看控制理论与应用杂志2022年第5期