控制理论与应用

作者：孟宪洋,尤海荣,何平,张果,李恒

单位：四川轻化工大学,东北大学,华中农业大学,香港理工大学,香港理工大学

关键词：机械臂; 轨迹跟踪; 收缩理论; 反步法

基金：国家自然科学基金项目(11705122), 四川省科技计划项目(2020YFH0124), 自贡市重点科技计划项目(2020YGJC01), 四川轻化工大学大学生创新 创业训练计划项目(CX2020159)资助.

针对不确定机械臂系统的轨迹跟踪控制问题, 基于干扰观测器原理, 提出了一种收缩反步控制算法. 首先,采用非线性观测器对系统的模型不确定项和未知外部干扰部分进行观测. 然后, 使用收缩反步控制求解出控制输入力矩, 从而实现对参考轨迹的精确跟踪, 并分析二阶闭环系统的增量稳定性和Lyapunov方程解的原点指数稳定性.最后, 将上述所提控制律应用于2-DOF机械臂, 通过收缩反步与滑模控制的对比仿真, 证明其有效性.

来源：2022年第5期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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