控制理论与应用

作者：李会军,瞿孝昌,叶宾

单位：中国矿业大学,中国矿业大学,中国矿业大学

关键词：机器人抓取; 点云特征; 卷积神经网络; 力平衡; 非结构化环境

基金：国家重点研发计划项目(2020YFB1314102), 徐州市科技重点研发计划项目(KC20020)资助.

针对非结构化环境中任意位姿的未知物体, 提出了一种基于点云特征的机器人六自由度抓取位姿检测方法, 以解决直接从点云中获取目标抓取位姿的难题. 首先, 根据点云的基本几何信息生成抓取候选, 并通过力平衡等方法优化这些候选; 然后, 利用可直接处理点云的卷积神经网络ConvPoint评估样本, 得分最高的抓取将被执行, 其中抓取位姿采样和评估网络都是以原始点云作为输入; 最后, 利用仿真和实际抓取实验进行测试. 结果表明, 该方法在常用对象上实现了88.33%的抓取成功率, 并可以有效地拓展到抓取其他形状的未知物体.

来源：2022年第6期

《控制理论与应用》期刊编辑部

查看控制理论与应用杂志2022年第6期