控制理论与应用

作者：卢道华,宋世磊,王佳,蔡雅轩,沈慧慧

单位：江苏科技大学长山校区机械工程学院,江苏科技大学长山校区机械工程学院,江苏科技大学长山校区机械工程学院,江苏科技大学长山校区机械工程学院,江苏科技大学长山校区机械工程学院

关键词：惯性导航系统; 初始对准; 鲁棒性; 误差标定; 多普勒导航系统

基金：国家重点研发计划项目(2018YFC0309103)资助.

随着对海洋的探索和开发不断深入, 基于捷联惯性导航系统和多普勒计程仪相结合的水下组合导航技术,近年来在水下无人航行器导航定位得到了广泛应用. 本文简要概述了捷联惯性导航系统/多普勒计程仪(SINS/DVL)组合导航系统的基本架构, 列举了几种被广泛中应用于组合导航系统的信息融合技术. 通过对组合导航技术梳理分析, 总结出近期研究的3个热点问题, 包括初始对准技术、标定技术、鲁棒性技术, 以技术的更新和优化为依托, 详细阐述了3项技术的发展历程. 在总结归纳现有技术和研究成果的基础上, 展望并分析SINS/DVL组合系统将来的研究方向及其面临的挑战. 本文可为高精度水下导航技术研究提供有益参考.

来源：2022年第7期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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