控制理论与应用

作者：王会明,张扬,王雪闯

单位：重庆邮电大学,重庆邮电大学,重庆邮电大学

关键词：移动机器人; 轨迹跟踪; 线性自抗扰控制; 扩张状态观测器

基金：国家自然科学基金项目(61803059), 重庆市自然科学基金面上项目(cstc2021jcyj–msxmX0142), 仿生机器人与智能测控重庆市高校创新研究群体 项目(CXQT20016), 重庆英才计划项目技术创新与应用发展类项目(109), 在渝本科高校与中国科学院所属院所合作项目(HZ2021018)资助

为了实现移动机器人的高精度轨迹跟踪控制, 设计了一种基于扩张状态观测器的扰动抑制方法和相应的实验验证平台. 首先, 考虑到不确定扰动如车轮纵向和侧向滑动对移动机器人系统控制性能的影响, 建立了受扰下的运动学模型; 然后, 基于扩张后的运动学模型设计了扩张状态观测器来估计系统扰动; 接着, 利用扰动估计构建了线性自抗扰控制器, 并利用Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性; 同时, 基于MATLAB/Simulink软件和微控制器搭建了所推荐控制算法的实验验证平台. 最后, 仿真和实验结果都验证了所提出控制方法的有效性.

来源：2022年第7期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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