控制理论与应用

作者：李枝强,刘洋,周琪,鲁仁全

单位：广东工业大学,青岛科技大学,广东工业大学,广东工业大学

关键词：多智能体系统; 神经网络; 扰动观测器; 复合估计模型

基金：国家自然科学基金项目(62121004, 62003097, 61973091),“广东特支计划”本土创新创业团队项目(2019BT02X353), 广东省重点领域研发计划 项目(2021B0101410005), 广东省研究生教育创新计划项目(2019JGXM40)资助.

针对一类具有时变扰动的非线性多智能体系统, 研究其在有向拓扑下的一致性跟踪问题, 提出一种基于精确估计的复合自适应预设有限时间(PFT)漏斗控制方法. 首先, 构建一种新的PFT漏斗控制, 使跟踪误差约束在PFT漏斗边界内. 其次, 采用神经网络(NN)逼近系统的未知非线性, 并利用NN逼近信息设计扰动观测器, 建立基于NN和扰动观测器的复合估计模型, 将得到的预测误差引入NN权值的复合更新律中, 实现对未知非线性和时变扰动的精确估计. 然后, 利用动态面技术和误差补偿机制, 在解决传统反步法“计算爆炸”问题的同时, 消除滤波器误差对系统的影响. 最后, 通过Lyapunov稳定性理论证明闭环系统所有信号均为有界的, 并通过仿真实验验证控制方法的有效性.

来源：2022年第8期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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