控制理论与应用

作者：王清华,刘烨,张桂林,李洪芹,刘海珊

单位：上海工程技术大学,上海工程技术大学,山东科技大学,上海工程技术大学,上海工程技术大学

关键词：自适应控制; 动态面控制; 输入时滞; 神经网络; Funnel

基金：国家自然科学基金项目(61703269), 科技创新2030 –“新一代人工智能”重大项目(2020AAA0109305)资助.

本文针对一类带有输入时滞的不确定非线性系统, 提出了新型动态面Funnel控制方案. 首先设计补偿动态变量将输入时滞系统转换成无时滞的系统, 仅需在递归控制的最后一步补偿, 从而优化了控制器设计过程. 其次,构造Funnel函数, 使系统的瞬态和稳态跟踪误差被限制在给定边界内. 最后, 提出新型非线性动态面控制方法, 不仅避免了自适应反推控制中的“微分爆炸”问题, 而且消除了边界层误差, 使得系统的跟踪误差最终渐近收敛到零. 理论分析表明该闭环系统的所有信号一致最终有界, 仿真结果验证了该控制方案的有效性.

来源：2022年第8期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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