控制理论与应用

作者：张宇,程开新,竺俊杰,武国勋,姚熊亮

单位：哈尔滨工程大学船舶工程学院,大连理工大学电气工程学院,哈尔滨工程大学船舶工程学院,哈尔滨工程大学船舶工程学院,哈尔滨工程大学船舶工程学院

关键词：级联RTAC; 动态神经网络; 分散控制; 不确定关联项; 辨识

基金：国家自然科学基金项目(5197090325, 51809054), 黑龙江省自然科学基金项目(LH2020E075)资助.

针对含不确定关联项的级联RTAC系统的镇定控制问题, 提出了一种基于动态神经网络辨识的分散控制方案. 应用拉格朗日方程建立起了考虑不确定非线性作用力的级联RTAC系统数学模型, 采用动态神经网络实现级联RTAC系统中不确定关联项的在线辨识, 通过构造含神经网络权值矩阵迹的Lyapunov函数, 证明了辨识误差的一致有界性. 通过动态神经网络辨识不确定关联项、补偿系统建模误差, 建立级联RTAC系统分层滑模控制算法, 以实现级联RTAC系统的高精度分散镇定控制. 数值仿真验证了动态神经网络的引入对级联RTAC系统分散镇定控制系统瞬态幅值抑制、稳态精度提升的效果.

来源：2022年第8期

《控制理论与应用》期刊编辑部

查看控制理论与应用杂志2022年第8期