控制理论与应用

作者：陈硕,郑年年,栾小丽,刘飞

单位：江南大学 物联网工程学院,江南大学 物联网工程学院,江南大学 物联网工程学院,江南大学 物联网工程学院

关键词：鲁棒Tube模型预测控制; 动态参考规划; 设定点跟踪; 扰动不变集; 最优鲁棒跟踪; 控制与优化

基金：国家自然科学基金项目（61991402, 61833007）资助

为实现扰动和约束作用下对系统的最优鲁棒跟踪, 提出一种动态参考规划(DRP)方法, 设计鲁棒Tube模型预测控制器(RTMPC)将系统状态驱动到以最优跟踪点为中心的扰动不变集内. 基于DRP的RTMPC控制方法, 以多步参考为决策变量, 确保在线优化递归可行性的同时, 增加在线优化的自由度; 另外, 通过设定目标函数惩罚标称状态轨迹和参考稳态之间、以及最后一步参考稳态和设定点之间的加权欧式距离, 可实现最优鲁棒跟踪.

来源：2022年第9期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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