控制理论与应用

作者：杨亮亮,张晖,张华,鲁文其

单位：浙江理工大学 机械与自动控制学院,浙江理工大学 机械与自动控制学院,浙江理工大学 机械与自动控制学院,浙江理工大学 机械与自动控制学院

关键词：执行器约束; 数据驱动; 前馈参数化; 迭代寻优; 最优跟踪

基金：浙江省自然科学基金项目(LY18E050016), 浙江省科技厅重点研发计划项目(2020C01SA902172)资助.

针对执行器约束下非重复性点到点运动的轨迹跟踪问题, 提出了一种在执行器约束下基于数据驱动的参数化输入整形滤波器和前馈控制器优化设计算法. 首先对输入整形滤波器以及前馈控制器进行参数化, 然后在目标函数中加入控制信号变化量与控制信号能量的约束, 再采用基于数据驱动的迭代寻优算法得到最优参数, 在该参数下可以实现满足执行器约束条件下的运动控制系统轨迹最优跟踪性能. 并且由于采用了前馈参数化设计方法, 在点到点轨迹发生变化时所提出算法依然能够保持良好的轨迹跟踪性能. 仿真与实验结果表明在执行器约束下所提出算法能够实现最优点到点轨迹跟踪性能, 并且对非重复性点到点轨迹跟踪具有一定的鲁棒性.

来源：2022年第9期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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