控制理论与应用

作者：王银涛,贾晓宝,崔荣鑫,严卫生

单位：西北工业大学,中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所,西北工业大学,西北工业大学

关键词：无人水下航行器; 无人水面船; 自适应卡尔曼滤波; 组合导航系统

基金：国家自然科学基金项目(U2141238)资助.

针对无人水下航行器(UUV) 导航精度受惯性导航(INS) 影响较大的问题, 本文提出一种基于无人水面船(USV)携带超短基线(USBL)对UUV进行移动式辅助导航定位的方法. 文中以USV上高精度INS和全球导航卫星系统(GNSS)组合后的导航结果作为基准, 利用USBL测量得到的USV和UUV相对位置和姿态信息, 结合UUV的INS误差方程, 建立了UUV协同导航系统的状态方程和观测方程, 并基于自适应卡尔曼滤波方法对UUV状态进行滤波估计. 仿真和湖上实验结果表明, 文中所提方法可有效提升UUV导航精度.

来源：2022年第11期

《控制理论与应用》期刊编辑部

查看控制理论与应用杂志2022年第11期