控制理论与应用

作者：高天铭,闫敬,尤康林,张良,林景胜,罗小元

单位：燕山大学,燕山大学,燕山大学,燕山大学,燕山大学,燕山大学

关键词：识别; 抓取; 水下机器人; 深度学习

基金：国家自然科学基金项目(62222314, 61973263, 61873345, 62033011), 自然资源部海洋观测技术重点实验室开放基金项目(2021klootA02), 河北省 青年拔尖人才项目(B J20200031), 河北省杰出青年人才项目(F2022203001), 河北省中央领导地方项目(226Z3201G), 河北省三三三人才项目 (C20221019)资助.

设计了一款面向海珍品捕捞的水下智能识别与自主抓取机器人. 首先通过YOLOv4-tiny网络对海珍品图像离线训练, 设计单双目自适应切换与多目标选择算法以实现海珍品在线识别与持续定位. 进一步, 采用声呐与深度传感器融合策略获取水下机器人深度信息, 设计基于模糊比例–积分–微分控制的定深抓取控制器, 以确保目标定位与抓取过程中深度信息的有效反馈. 所提目标识别算法, 具有实时性强、复杂度低优点; 同时, 定深与抓取控制器,不依赖于系统复杂模型, 可适应不同海况下的精确抓取. 最后, 通过试验验证了方法的有效性.

来源：2022年第11期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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