控制理论与应用

作者：贾桐,李秀智,张祥银

单位：北京工业大学,北京工业大学,北京工业大学

关键词：神经网络控制; 反演控制; 滑模控制; 斯特里贝克模型; 惯性稳定平台

基金：国家自然科学基金项目(61703012), 北京市自然科学基金项目(4182010).

三轴车载惯性稳定平台为复杂的MIMO非线性系统, 针对其在不确定扰动下的伺服控制问题, 本文设计了一种神经网络反演滑模控制器(NNBSMC). 首先, 选用反演法对其解耦, 同时引入滑模控制律增加系统的抗干扰性;其次针对框架间的非线性摩擦力与系统耦合选用RBF神经网络作为扰动估计器, 以便实时估计与补偿; 然后采用前向增稳通道应对建模参数不精确以保证系统的稳定性. 最后, 利用Lyapunov定理分析了闭环系统的稳定性, 在伺服控制与姿态锁定的仿真实验中分别与双环PID、滑模控制和反演滑模控制作对比, 结果验证了提出的控制算法的有效性和鲁棒性.

来源：2021年第1期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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