控制理论与应用

作者：王洪斌,左佳铄,刘世达,郑维,王力

单位：燕山大学,燕山大学,北方工业大学,燕山大学,北方工业大学

关键词：数据驱动控制; 无模型控制; 无人驾驶车辆; 漂移

基金：河北省自然科学基金项目(F2016034096), 北京长城学者培养计划项目(CIT&TCD20190304), 北方工业大学科技创新工程“大型城市公共交通系统安全风险监测与智能防控关键技术与设备研发”项目(XM–0000014212181017272).

本文引入一种基于无模型自适应控制算法的无人驾驶车辆稳态漂移控制方案. 首先, 对车辆漂移动态过程进行动力学分析, 其次, 确定控制系统的控制输入量和控制目标, 然后基于无人驾驶车辆稳态漂移控制系统的动态线性化数据模型, 设计无模型自适应稳态漂移控制算法、伪雅可比矩阵估计整定算法和伪雅可比矩阵重置算法, 从而实现无人驾驶车辆的稳态漂移过程. 该无模型自适应控制方法仅使用车辆运行时的输入输出数据, 无须进行复杂建模, 实现了良好的动态控制结果, 具有的良好自适应性. 最后, 通过数值仿真验证了控制算法的有效性.

来源：2021年第1期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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