控制理论与应用

作者：伍锡如,邢梦媛

单位：桂林电子科技大学,桂林电子科技大学

关键词：分数阶; 多机器人; 编队控制; 环形编队; 目标跟踪

基金：国家自然科学基金项目(61603107, 61863007), 桂林电子科技大学研究生教育创新计划项目(C99YJM00BX13).

针对多机器人系统的环形编队控制复杂问题, 提出一种基于分数阶多机器人的环形编队控制方法, 应用领航–跟随编队方法来控制多机器人系统的环形编队和目标包围, 通过设计状态估测器, 实现对多机器人的状态估计.由领航者获取系统中目标状态的信息, 跟随者监测到领航者的状态信息并完成包围环绕编队控制, 使多机器人系统形成对动态目标的目标跟踪. 根据李雅普诺夫稳定性理论和米塔格定理, 得到多机器人系统环形编队控制的充分条件, 实现对多机器人系统对目标物的包围控制, 通过对一组多机器人队列的目标包围仿真, 验证了该方法的有效性.

来源：2021年第1期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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