控制理论与应用

作者：李小华,杨瑞芳,刘辉,何帅

单位：辽宁科技大学 电子与信息工程学院,辽宁科技大学 电子与信息工程学院,辽宁科技大学 电子与信息工程学院,辽宁科技大学 电子与信息工程学院

关键词：电机驱动单连杆机械臂系统; 障碍Lyapunov函数(BLF); 有限时间控制; 有界H∞控制; 自适应控制; 跟踪控制

基金：辽宁省自然科学基金项目(20180550319), 辽宁省博士启动基金项目(2019–BS–126).

考虑一种电机驱动的单连杆机械臂系统在受到输出约束时的自适应有限时间H∞跟踪控制问题. 一个有限时间有界H∞性能的新概念被提出, 并结合障碍Lyapunov函数(BLF)、神经网络自适应技术、有限时间控制理论和H∞控制理论, 提出了一种该系统在输出受限条件下的自适应神经有限时间有界H∞跟踪控制器设计方法, 避免了许多有限时间控制文献中控制器设计时出现的奇点问题, 实现了该机械臂系统的有限时间有界H∞轨迹跟踪控制.所设计的控制器保证了系统跟踪误差能够被约束在预先给定的范围内, 并且所有状态能在有限时间内收敛到平衡状态的邻域内, 同时对外部扰动具有H∞性能. 仿真结果验证了所设计控制器的有效性和优越性

来源：2021年第1期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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