控制理论与应用

作者：李国军,王亢,卢甜甜,董齐芬,陈东杰

单位：浙江警察学院,浙江警察学院,浙江警察学院,浙江警察学院,浙江警察学院

关键词：学习控制; 自适应控制; 初始修正; 收敛

基金：浙江省自然科学基金项目(LQ18G010001), 北京东方计量测试研究所刘尚合院士专家工作站静电研究基金项目(BOIMTLSHJD20182001)资助.

本文讨论了二阶系统在任意初态偏差下的自适应控制问题, 借助学习控制及其初始修正的思想, 提出了两种带有修正初态偏差功能的自适应控制策略: 一阶吸引子控制器和零阶吸引子控制器. 两种控制器都是将整个控制过程分成若干个等长时间的子过程, 在每个子过程中控制算法都会进行误差校正和参数学习. 其中, 一阶吸引子控制器在每个子过程中同时修正所有状态偏差; 而零阶吸引子控制器在每个子过程中先修正高阶状态偏差, 再修正低阶状态偏差. 并且两种控制器在控制过程中, 都利用反正切函数对控制量进行连续化处理, 解决了控制过程中的颤振问题. 最后, 通过计算机仿真验证了算法的有效性.

来源：2021年第2期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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