控制理论与应用

作者：王云龙,王泽政,王永富,赵晶

单位：东北大学,北京航空航天大学,东北大学,东北大学

关键词：线控转向; 神经网络; 干扰观测器; 李雅普诺夫稳定性; 硬件在环

基金：国家自然科学基金项目(51775103)资助.

考虑车辆线控转向(SbW)系统存在不确定动态特性以及外界干扰影响. 本文提出一种带有干扰观测器的复合自适应神经网络实现SbW系统的精确建模与稳定控制. 首先, 利用神经网络在线逼近系统不确定动态, 避免控制器设计中使用到系统模型的先验知识. 然后, 结合系统的跟踪误差与建模误差提出一种新的复合自适应学习率来更新神经网络的权值, 从而加快跟踪误差的收敛速度. 最后通过设计干扰观测器补偿系统受到摩擦力矩、回正力矩与神经网络逼近误差的影响, 提高了系统的抗干扰能力. 李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的跟踪误差信号一致最终有界. 数值仿真与硬件在环实验结果验证了该控制方法的有效性和优越性.

来源：2021年第4期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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