控制理论与应用

作者：陈子印,林喆,贾鹤鸣,王鹏

单位：北京空间机电研究所,北京空间机电研究所,三明学院,南京理工大学

关键词：永磁同步电机; 有限时间预设性能; 有限时间控制; 滤波反步法; 扰动观测器

基金：国家重点研发计划项目(2016YFB0500702)资助.

为实现扰动作用下对永磁同步电机角位置伺服系统的高瞬态和稳态跟踪性能控制, 本文提出一种具有预设性能约束的有限时间控制方法. 首先, 设计扰动观测器实现对负载力矩扰动的估计与补偿. 其次, 引入有限时间预设性能函数以保证角跟踪误差的动态性能, 并通过可逆变换将受不等式约束的角位置跟踪误差转换为等效的无约束误差形式. 然后, 将有限时间指令滤波反步法应用于控制器设计中, 不仅可以避免“微分爆炸”的现象, 而且能够保证跟踪误差的有限时间内收敛. 最后, 通过仿真实验验证了该算法的有效性和对扰动的鲁棒性.

来源：2021年第4期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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