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国内刊号：44-1240/TP
国际刊号：1000-8152
发布日期:
作者：方凯,姚佳琪,李家旺
单位：宁波大学海运学院,宁波大学海运学院,宁波大学海运学院
关键词：自主水下机器人; 欠驱动; 神经网络; 三维跟踪和镇定; 自适应控制
研究了欠驱动水下机器人的三维同步跟踪和镇定控制问题, 并考虑了模型参数不确定性、未知外界干扰和输入饱和限制的影响. 针对不同类型期望轨迹的特性, 构造了新的辅助虚拟信号以实现对欠驱动方向的控制. 基于反步法和Lyapunov直接法, 设计了一种饱和自适应统一动力学控制律, 使得AUV的状态误差最终收敛至零点附近的有界区域内, 其中未知模型参数和外部干扰通过基于神经网络的更新律进行估计. 仿真结果表明该控制方法是有效的且具有较好的控制效果.
来源：2021年第6期
《控制理论与应用》期刊编辑部
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