控制理论与应用

作者：王洪民,田家强,韦凌云,庄育锋

单位：北京邮电大学,北京邮电大学,北京邮电大学,北京邮电大学

关键词：无人机; 运动目标; 协同搜索; 航迹规划; 人工势场

针对多无人机协同搜索追踪区域内多运动目标问题, 考虑无人机的传感器与避撞等约束和目标随机运动等特征, 提出了以垂线搜索为基础的多无人机协同搜索追踪策略. 策略包含任务分配和航迹规划两部分. 在任务分配部分, 设计了航道均分垂线搜索算法, 将搜索资源在区域内均匀分配, 提高协同搜索效能. 在航迹规划部分, 设计了改进的人工势场算法, 避免发生机间碰撞, 保障飞行安全. 在典型场景下, 仿真验证了策略的有效性, 相比传统垂线搜索方法, 本策略能在保证安全的前提下, 引导无人机群捕获更多的目标, 有效提升了多无人机协同搜索追踪的效果.

来源：2021年第7期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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