控制理论与应用

作者：朱俊威,顾曹源,王鼎,张文安,王鑫

单位：浙江工业大学,浙江工业大学,北京工业大学,浙江工业大学,黑龙江大学

关键词：多伺服电机; 协调容错轨迹跟踪控制; 智能化; 在线强化学习估计策略; 人机交互

基金：国家自然科学基金项目(61803334, 61822311, 61703148), 浙江省自然科学基金项目(LQ18F030012), 黑龙江省自然科学基金项目(F2017023), 中 国国家留学基金项目(201908330040), 黑龙江大学优秀青年基金项目(JCL201903), NFSC-浙江两化融合联合基金项目(U1709213)资助.

针对一类具有执行器、传感器故障的多伺服电机控制系统, 设计了相应的多伺服电机智能化协调容错轨迹跟踪控制系统. 首先, 提出了一种新结构的分布式中间估计器, 修改了其设计结构, 提高了估计方案的可行性. 其次,通过在线强化学习估计策略, 可以显著提高估计性能, 其核心是自适应切换机制与源故障模式定位功能块的集成,并根据估计值设计了协调容错轨迹跟踪控制器. 同时, 设计了可视化人机交互操作界面, 可将伺服电机的实时位置、速度、相应的位置、速度估计值及控制性能等信息反馈至监控中心. 操作人员可随时调节伺服输入, 完成任务调整, 可有效提升系统实用性. 多伺服电机控制系统的实验结果验证了所提方法的有效性及优越性.

来源：2021年第7期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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